图为智能巡检机器人正在运行。
“知道吗，咱们矿智能煤流系统安装了3台巡检机器人，现在2千多米的煤流系统真正实现了无人化，太厉害了！”
“听说，有的机器人还能智能异物识别，具有图像采集分析和红外测温等功能，这下咱们的皮带系统运输安全性能更高了！”
今年以来，随着智慧矿山建设持续推进，淮河能源西部煤电集团唐家会矿职工们不断刷新着认知，开阔着眼界，智能化采煤工作面、远程智能供液、随掘随探透明地质技术等，这不，4月份该矿职工又迎来了智能巡检机器人，智慧矿山少人开采、无人开采新时代气息扑面而来。
为积极响应国家、安徽省及内蒙古自治区号召，把智能化建设作为企业转型升级的重大发展战略，淮河能源西部煤电集团积极抢占行业“智”高点，全力推进智慧矿山建设，着眼唐家会矿生产实际，先行先试，在智能煤流系统特色开发巡检机器人，以机器视觉技术代替人工作业，实现少人则安、无人则安的工作目标。
智能巡检机器人 省时省心又省力
走进唐家会矿主斜井，一台智能巡检机器人正沿着轨道匀速前进，一双灵动的“眼睛”如侦察哨兵般全神贯注地观察着前方皮带机状态。作为国内斜井最长（2.2Km），倾角最大（15°）两个90度拐弯、折返式智能巡检机器人，它具有图像采集分析、红外测温、声频分析、人机对话、自动避障、无线遥控以及实时采集传输数据和图像等功能，虽然是个“小家伙”（体积926*436*577mm，自重仅110Kg），但可对皮带跑偏、托辊温度、电机状况以及巷道多种气体进行自动化往复巡检。
为实现系统无人化目标，在智能巡检机器人开发建设期间，唐家会矿针对国内自驱机器人因机身重导致的功耗大、充电时间长、有效巡检时间短的缺点，加大自主科研攻关力度，开展自主研发辅助牵引巡检机器人系统。
“我们这个想法一开始厂家和技术人员都因战线长、倾角大的实际困难而提出了反对的声音，但智慧矿山建设不结合生产实际，就不能真正落地，真正起到促进安全、提升效率的目的。”该矿相关负责人表示。
经过半个月的反复探讨、细致研究、多次试验，最终，全国首个复杂斜井以钢丝绳牵引的智能巡检机器人在唐家会矿正式落地。这套系统进一步创新了机器人的驱动方式，有效降低了机器人的电量损耗，一次充电满足连续巡检20小时，同时，通过辅助牵引装置，可实现机、物、人三者联动。即当智能巡检机器人检测到设备出现故障时，检修人员、维修材料、更换配件均可以借助辅助牵引装置，准确运送、前往故障区域，进一步提升了检修效率。
“设想下，在长2.2Km，倾角15°的主斜井开展日常检修工作，来回一趟就得将近3个小时，更何况还要拿着轻则十几斤，重则几十斤的备品备件。现如今出现故障，几分钟就能到达检修地点，既安全又精准还方便。”唐家会矿机运队井下机修工乔伟高兴地说。
实时监测和异物识别 视野大功能强效果好
为实现主斜井皮带系统全方位无死角实时监测，该矿在主运皮带一部机头位置安装了2台与轨道巡检机器人相辅相成、协同作业的本安固定值守机器人，呈对称式分布，可实现水平方向360°，垂直方向-90°至+35°旋转，具有预置巡检轨迹的功能，能够对皮带运输机两侧电机、减速机、滚筒等运转部位多个目标实时监测，具有图像采集分析和红外测温等功能，发现设备异常时立即报警，避免因设备故障造成安全事故的发生，保证皮带运输系统可靠运行。
“我们的机器人还有一个本领，皮带上出现异物，机器人能第一时间识别并能配合其他设备进行处理，真真的功能强大！”该矿机运队队长冀瑞兴奋地表示。
唐家会矿在6煤皮带机尾、上仓皮带和775转载皮带分别安装了可与皮带保护系统进行闭锁联动控制的智能异物识别机器人，通过采集高速运转的皮带图像，运用AI智能识别算法，快速精准识别矸石、锚杆、道木、铁管等大块物料和长杆利器，配合智能除铁器靶向分拣煤流中的铁器。
据了解，该矿主运皮带已实现无人化，为防止其他人员误入危险区域，该矿在皮带系统的转动部位和煤仓等区域安装了警戒视频分析识别、声光报警和语音提示装置。皮带运行时，对闯入设定区域人员进行现场语音告警、闭锁停机和视频抓拍并将视频和图片传至煤矿AI图像智能识别控制平台显示和存储，便于地面工作人员及时提醒，确保人身安全。
目前唐家会煤矿将皮带运输系统集中控制、综合保护与AI(人工智能)技术、大数据分析技术及计算机视觉技术深度融合，将综合保护、集中控制、智能调速、视频监控及智能识别等多技术融合，实时监控和计算主运输系统运行状态、报警信息、人员信息，实现了全系统无人值守、无人巡视的全新运转模式。
“我们将瞄准智能化矿井建设目标，坚定不移地走安全绿色、智能开采和清洁高效低碳集约化利用发展之路，努力把唐家会矿建设成为一座‘生产过程自动化、安全监控数字化、企业管理信息化、信息管理集约化’的智慧示范矿井。”唐家会矿负责人信心十足地表示。
（张伟 苏旻）
